運動控制器的開閉環是什麼

我們時常會聽到控制器的開環、閉環，那麼開環閉環到底是什麼意思呢？

運動控制系統按不同方式分類其實可分成很多種，如：

按被控量區分可分為調速系統、位置隨動系統；按驅動電機型別可分為直流傳動系統、交流傳動系統；按控制器可分為模擬控制系統、數字控制系統；還有其他的如單環、雙環、多環等。

一體化運動控制器

但以控制方式劃分可分為開環控制、閉環控制及複合控制。

今天我們就以這種劃分來為大家介紹控制系統。

開環控制

開環控制的方式最簡單﹐控制器與被控物件之間只有正向作用而沒有反向作用，即系統的輸出方對系統的控制方是沒有任何影響的。打個比方就是，A可以發出命令讓B去執行，而B是沒有權利命令A的，只有無條件服從。

開環控制

需要注意的是，開環系統組成簡單，沒有檢測裝置，不能檢測誤差，也不能校正誤差，控制精度和抑制干擾的效能都比較差，而且對系統引數的變動很敏感，所以選用的元器件要嚴格保證質量要求，一般僅用於可以不考慮外界影響，慣性小，或精度要求不高的一些場景。

閉環控制

這是現下最常用的控制方式，控制裝置與被控物件之間既有正向作用又有反向作用，可以反饋資訊到控制裝置。

閉環控制

閉環控制有更高的控制精度，其抗干擾能力強。當閉環控制系統受到外部干擾或內部干擾時，只要被控制量偏離規定值，反饋系統就可以把偏差資訊反饋回來，控制器及時作出調整，產生相應的控制作用去消除偏差。

需要注意的是系統相對複雜，若引數選擇不當，被控量可能出現振盪，嚴重時會使系統無法工作。

複合控制

顧名思義，它是開環和閉環控制相結合的一種控制方式，是在閉環控制迴路的基礎上，加上一個輸入訊號或干擾訊號的正向通路，用來提高系統的控制精度。

複合控制

運動控制系統中最重要的部件就是運動控制器，它是整個系統的核心。

它要計算每個預定運動軌跡。它需要一個專門的資源以保證高度的確定性。運動控制器利用其所計算出來的運動軌跡來決定合適的扭矩命令，然後將其傳送至電動機放大器，才真正產生運動。控制器還必須透過監測限制條件和緊急制動條件，來關閉控制環並處理監控，從而保證安全操作。

由立邁勝研發的STM一體化步進電機可根據客戶實際需求為客戶提供開閉環的產品：

採用閉環控制模式可防止發生失步，支援堵轉檢測和失步補償，可根據負載自動調整電流輸出大小降低電機溫升，在完成定位後保持穩定的位置，不會產生振盪；採用開環控制，低速靜音控制，低震動。

而且該電機控制器整合數字量輸入輸出技術，具備完善的控制通訊系統與故障報警功能等，外觀簡約，結構緊湊，並整合多種防護器件，安全可靠，值得信賴。

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公 眾 號：北京立邁勝控制技術有限責任公司